Początki oddziału sięgają jesieni 1939 r., kiedy to w okolicach Warszawy i w samej stolicy utworzono kilka grup bojowych, powstałych z inicjatywy osób pragnących kontynuować opór wobec okupanta.
Jedną z nich zorganizował w Pruszkowie Tadeusz Palusiak "Konstanty Jasiński", "Kostek". Działalność podziemną grupa ta zapoczątkowała poprzez wydawanie i redagowanie komunikatów radiowych, pochodzących z własnego nasłuchu a następnie kolportowanie ich wśród mieszkańców Pruszkowa.
Jednocześnie grupa "Kostka" gromadziła broń, w tym także długą, wydobywaną z miejscowych glinianek, a pochodzącą z września 1939 r.

Inną grupę zorganizował w tym czasie w Ursusie Kazimierz Jackowski "Tadeusz Hawelan", "Torpeda", który następnie podporządkował się "Kostkowi".
Niezależnie od grupy "Torpedy" w końcu 1939 r., powstała na terenie Ursusa, Włoch, Gołąbek i Piastowa grupa skupiona wokół Tadeusza Kiffera, Antoniego Wójcickiego "Hrabiego" i Mirosława Palczewskiego "Mirka", który po aresztowaniu Kiffera został dowódcą tej grupy. Tu również gromadzono broń i kolportowano podziemną prasę. Funkcje dowódcze pełnili: Bolesław Krzymowski "Bartosz" i Tadeusz Mrówczyński "Mars".

Niezależnie od wspomnianych wyżej zespołów konspiracyjnych, bez jakiejkolwiek styczności z nimi, na terenie Warszawy i Modlina działała jednocześnie grupa Tadeusza Janickiego "Czarnego", złożona głównie z podoficerów Wojska Polskiego z tamtejszego okręgu oraz z lokalnej młodzieży chętnie garnącej się do walki konspiracyjnej. Grupa ta, podobnie jak wcześniej wymienione zespoły, prowadziła kolportaż własnych komunikatów pisanych na maszynie.
W tym czasie na terenie Żoliborza i Śródmieścia ppor. Henryk Gawlikowski zgrupował pewną ilość młodzieży, pochodzącą głównie ze środowiska robotniczo-rzemieślniczego.

Wszystkie wymienione wyżej grupy konspiracyjne oraz grupę kolejarzy i geodetów, podporządkował sobie sukcesywnie por. cz. w. Seweryn Skowroński "Arciszewski", "Walery", "Anatol". Wiosną 1940 r., grupa ta została włączona do tworzącego się Związku Odwetu Obszaru Warszawskiego. Według raportu "Walerego" w latach 1941 - 1942 jego oddział liczył około 60 żołnierzy.
Na początku 1943 r., oddział Skowrońskiego wszedł do Kedywu Obszaru Warszawskiego. W tym czasie współdziałał z nim ppor. Stefan Śledziewski "Algajer", późniejszy oficer szkoleniowy batalionu.
W maju 1943 oddział "Anatola" utracił kontakt z dowództwem Kedywu Obszaru i poprzez prywatne znajomości nawiązał łączność ze Sztabem Kedywu Komendy Głównej AK.
1 sierpnia 1943 r., wszedł on w skład Oddziałów Dyspozycyjnych Kedywu Komendy Głównej Armii Krajowej.

W grudniu oddział przyjął kryptonim "Lilpop". Oprócz grup "założycielskich" w jego skład weszły w międzyczasie: grupa saperska Witolda Przyborowskiego "Kuleszy" oraz grupa ppor. Zygmunta Ziemięckiego "Gałązki".
Na przełomie 1943/1944 r. w skład oddziału "Lilpop" włączono dwa oddziały: pluton Drużyn Bojowych Niedźwiedzi z Konfederacji Narodu oraz Powstańcze Oddziały Specjalne "Jerzyki". Obydwa oddziały zachowały broń i dowódców, tworząc dwa szkieletowe plutony.
Plutonem "Niedźwiedzi" dowodził pchor. Leszek Niżyński "Niemy" natomiast plutonem "Jerzyków" ppor. Michał Panasik "Szczęsny", którego zastępcą został ppor. Jerzy Zabłocki "Igor".

W marcu lub kwietniu 1944 r., dowodzenie oddziałem objął po "Walerym" kpt. Franciszek Mazurkiewicz "Niebora" - wcześniej oficer wyszkoleniowy Oddziału IV Kedywu KG, biorący udział w szkoleniach tworzącej się "Miotły".
Na początku Powstania Warszawskiego (6 sierpnia 1944 r.) do "Miotły" włączono dwa plutony z Samodzielnego Oddziału Dyspozycyjnego Kedywu Okręgu Warszawskiego tzw. "Kolegium A" dowodzone przez Tadeusza Wiwatowskiego "Olszynę".

W tym czasie Ordre de Battaile oddziału przedstawiał się następująco:

Dowódca Batalionu:

kpt. Franciszek Mazurkiewicz "Niebora".

Zastępca dowódcy:

ppor Seweryn Skowroński "Anatol".

Oficer wyszkolenia:
por. Stefan Śledziewski "Algajer".

Oficer operacyjny:
por. Witold Przyborwoski "Kulesza".

4 kompanie w których skład weszły:

Pluton "Kostka":
Dowódca:
ppor. Tadeusz Palusiak "Kostek".

Pluton "Czarnego":
Dowódca:
por. Tadeusz Janicki "Czarny".

Pluton "Hawelana":
Dowódca:
por. Kazimierz Jackowski "Torpeda" "Hawelan".

Pluton "Mirka":
por. Mirosław Palczewski "Mirek".

Pluton "Marsa":
Dowódcy:
por. Tadeusz Mrówczyński "Mars".
sierż. Bolesław Krzymowski "Bartosz".

Pluton POS "Jerzyków".
Dowódca:
ppor. Michał Panasik "Szczęsny".

Pluton "Niedźwiedzi" (Konfederacja Narodu).
Dowódca:
ppor. Leszek Niżyński "Niemy".

2 plutony "Kolegium A":
Dowódca:
por. Tadeusz Wiwatowski "Olszyna".

Pluton "Sarmaka":
Dowódca:
ppor. Henryk Gawlikowski "Sarmak".

Pluton "Kuleszy".
Dowódca:
ppor. Witold Przyborowski "Kulesza".

Pluton "Gałązki".
Dowódca:
ppor. Zygmunt Ziemięcki "Gałązka".

Patrol Żmudzina".
Dowódca:
kpr. Andrzej Grodecki "Żmudzin".

Łącznie około 350 żołnierzy w tym ok. 20-30 sanitariuszek. Oddział uzbrojony był wówczas w: 2 lekkie karabiny maszynowe, 8 ręcznych karabinów maszynowych, 16 karabinów, 14 stenów, 3 MP-40, 25 pistoletów kal. 7 mm, 126 pistoletów kal. 9 mm., 520 filipinek i 130 granatów zrzutowych.

W ramach Kedywu wszystkie plutony przechodziły szkolenie wojskowe w zakresie służby strzeleckiej, podoficerskiej i sabotażowo-dywersyjnej. Tę ostatnią poprzedził kurs dla instruktorów, w którym udział wzięli dowódcy plutonów i oficerowie szkoleniowi "Miotły": ppor. Stefan Śledziewski "Algajer", ppor. Jerzy Zabłocki "Igor", ppor. Wiktor Przyborowski "Kulesza" i ppor. Ludwik Śmigielski "Ludwik".
Wykładowcami byli "cichociemni" przybyli z Anglii. Poza nimi w plutonie "Niedźwiedzi" szkolenie prowadził kpt. Franciszek Mazurkiewicz "Niebora". W plutonie "Mirka" odbyło się dodatkowo szkolenie w zakresie stosowania broni bakteriologiczno-toksycznych.